多指ハンドによる対象物把持の指配置範囲の解析

摘要

ロボットの多指ハンドは，人の手のような器用さを実硯する操作機構として，人間のように効率的で，安定に対象物を操作できることが望まれる．人間は生まれてから，長い間に様々な物体をつかんだり，操ったりする経験を積み重ねてきた．手で対象物を把持する場合，対象物の形状によって，まず各指先の位置を正確的に選択し，次に適当な力を出し，対象物を把持する．このような経験の中には，対象物の形状や表面の摩擦条件を考慮に入れた把持の力学原理が含まれている．対象物を把持しようとするとき，各指をこの指先位置のある範囲以内に配置しなければ，いくら力を出しても把持は実現できない．また，指先の配置可能な範囲に指先を置いた後，把持を実硯するのに出せる指先力の方向と大きさが制限されている．このため，指から方向と大きさの適当な指先力を出さないと，把持の実現もできない．