惯性/光流/磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用

摘要

微小型无人飞行器(MUAV)通常采用微惯性/GPS组合导航系统提供载体速度、位置、姿态等参数.然而GPS信号易受干扰,且面对特殊环境(如高楼林立的街道、隧道、峡谷等)易出现信号丢失情况,难以满足飞行器的自主安全飞行要求.为解决该问题,设计基于光流法辅助微惯性导航的无GPS自主导航方案,提出了一种基于无味卡尔曼滤波(UKF)的非线性融合导航方法,基于四旋翼飞行器的悬停和飞行实验进行了验证.实验结果表明:该方案具有成本低、导航自主性强、精度高的优点,具有一定的应用参考价值.