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地面移动机器人越障动力学建模与分析

             
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摘要

对采用轮-腿-履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究,首先分别描述了机器人采用腿-履带,轮-腿-履带两种方式的越障过程,进而对腿-履带复合越障过程进行了动力学建模,分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系,为确定机器人的复杂环境适应能力提供理论依据.

著录项

  • 来源
    《机器人》 |2008年第3期|273-278|共6页
  • 作者

    马金猛; 李小凡; 姚辰; 王忠;

  • 作者单位

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验审 辽宁沈阳 110016;

    中国科学院研究生院 北京 100049;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验审 辽宁沈阳 110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验审 辽宁沈阳 110016;

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验审 辽宁沈阳 110016;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 机器人技术;
  • 关键词

    移动机器人; 越障; 动力学; 驱动力矩;

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