越障

摘要： 为了改善履带式储油罐清洗机器人的通过障碍的能力,在机器人车身与轮体之间设计添加主动阻尼悬架装置,研究主动阻尼控制对机器人越障性能的影响,并分析了相关理论,最后以主动阻尼为控制对象通过MATLAB软件和ADAMS软件对机器人进行仿真分析。通过仿真分析验证主动调节系统阻尼可以提高翻越阳极块等障碍的平稳性,进一步表明了控制理论应用对改善机器人翻越障碍有广阔的应用前景。

摘要： 为解决管道在长期使用中出现的破损、杂质增多及因介质腐蚀和冲蚀产生不规则障碍物等一系列问题,采用模块化设计方法,提出1种驱动性能好、可靠性强的多体分布式自适应管道封堵修复机器人。通过建立机器人越障模型,研究驱动轮和支撑轮运行时的越障方程;在ADAMS软件中建立驱动单元模型,对其运行速度、驱动力、越障高度进行仿真分析;建立模型样机并进行实验验证,驱动轮偏转角设置在20°~35°时,各项性能指标均达到设计要求。结果表明:减小驱动轮偏转角度或降低电机主轴转速可以提高越障能力;在驱动轮偏转角为20°时,可以穿越最大6 mm的障碍。该埋地管道泄漏自适应封堵机器人的设计能为管道泄漏应急防控领域装备的研发提供参考。

摘要： 越障、爬坡、防碰撞、防倾覆;快速移动,在事故现场各种复杂、未知的环境中正常执行任务;具备环境侦查、远程通信能力,对现场灾情及环境进行感知,通过可视化智能调度指挥终端,对事故现场进行全程指挥……这是福建省特检院曾钦达劳模工作室研发的特种设备事故现场探测机器人所具备的“十八般武艺”。该项目是省特检院结合国家在大型承压设备安全生产领域的重大需求,构建的大型承压设备安全生产突发事故现场特种设备应急与巡检机器人系统,重点解决当前安全生产突发事件事故灾情侦别不及时、救援人员安全系数低、灾害现场状态不确定、灾害持续时间长等问题。

摘要： 针对月球复杂的地形环境,对月球车行走机构、传动系统、控制系统等进行了优化设计,通过solidworks软件建立了该新型月球车数字模型"双轮——单轮支撑架轮腿混合式"。经测试,该设计极大地提高了无人探测车的地形适应能力和越障避障能力,为月球车移动系统和控制系统的设计与数值计算提供了理论依据。

摘要： 近年来,随着中国劳动力成本的不断上涨,机器人协助或代替人工作业已受到越来越多人的关注。通过开发爬壁特种机器人,可以减少对自然环境造成的污染,降低工作风险和强度,提高劳动效率。然而,在大型金属立面维护机器人作业过程中,永磁吸附会影响机器人的越障灵活性,提高越障灵活性变得尤为重要。针对一种具有越障能力的三段式轮足爬壁机器人本体模型,设计了一种体积小、单位磁能积大、磁铁-轭铁-磁铁交叉排布且能够在机器人越障时提供可靠吸附力的复合式变磁力吸附模块。通过设定优化函数对复合式变磁力吸附模块的各项参数进行逐级优化设计,包括复合式变磁力吸附模块与壁面间距、复合式变磁力吸附模块上部轭铁厚度及磁铁厚度、复合式变磁力吸附模块磁铁间隙轭铁厚度、磁铁宽度及间隙数,从而得到详细的复合式变磁力吸附模块模型,以132 mm(长)×212 mm(宽)×39 mm(高)的体积就满足了机器人越障状态下单组复合式变磁力吸附模块所需提供的3200 N吸附力。

摘要： 本文提出一种智能电力线路巡检机器人的设计与实施方案。首先,分析线路巡检机器人的功能需求,采用轻量化设计思路,提出线路巡检机器人的结构设计方案,使其具有自主行走、越障、爬坡等功能;其次,设计基于机器人操作系统(ROS)的电气控制平台,实时获取三维激光点云、定位定姿系统(POS)数据、正射数字影像等;然后,融合三维激光、位姿、视觉等数据,设计数据融合方法;最后,对制作的实验样机进行性能测试,结果表明相关参数能够满足工程应用研究的要求。

摘要： 为解决高楼玻璃幕墙清洗成本高、工作量大和危险性高三大问题,受四旋翼模型在空中保持平稳飞行的启迪,研制了一款多涵道控制的玻璃幕墙清洗机器人。该机器人本体采用多涵道驱动方式为机器人本体提供清洗压力、越障升力及抗风阻力,具有良好的稳定性;清洗机构采用污水回收循环利用装置,可提高清洗效率,有效避免二次污染;控制系统由上位机和以STM32F103单片机为核心的底层控制系统组成,采用无线蓝牙通信可实现远程操控。试验结果表明,该机器人生产成本低,具有良好的自主清洗和稳定性能,为商业化生产提供了理论参考。

摘要： 为提高巡检机器人行走稳定性及越障性能,解决煤矿井下非结构化和复杂未知环境的安全巡检问题,提出一种浮动式巡检机器人移动底盘的设计方案。阐述巡检机器人浮动式移动底盘的结构设计及工作原理,分析巡检机器人越障过程,推导巡检机器人质心位置,得到越障高度与移动底盘位姿关系。运用ADAMS建立巡检机器人虚拟样机,模拟机器人在井下各种复杂路面行走及越障过程。结果表明:所设计的浮动式移动底盘提高了巡检机器人在井下复杂路面行走的稳定性,使巡检机器人具有平稳运行及良好的越障能力,进一步验证了井下巡检机器人浮动式移动底盘设计的可行性。

摘要： 设计了一台以STM32单片机为核心的旋翼吸附式智能清洗机样机,该样机结构包含升降机构、清洗平台和配重系统。升降机构对清洗机上下两自由度进行控制,使清洁机能在玻璃外墙做可调速的竖直运动;清洗平台内部由喷淋单元、刷洗单元、越障单元和视讯监控单元组成,可依次实现玻璃面的喷、刷、越障以及监控功能;整个清洗工序的指令输出均由无线遥控的终端控制,满足了智能化、信息化的要求。最后将研制好的样机经过外场实验,测试结果显示清洗机运行正常,清洗效果良好,进一步优化后值得推广。

摘要： 本文设计了一种轮腿复合式结构机器人,通过4个轮子的独立转向驱动,实现机器人灵活转向和移动.轮腿结构单元可通过4个轮足的转动配合和不同组合实现不同形式的底盘结构功能.建立了轮腿复合式机器人的底盘构型;提出了该机器人基于阿克曼转向的两种转向方式.最后分析得出该机器人具有优越的越障性能和防侧翻性能.

摘要： 本发明公开了一种越障机构、越障智能巡检机器人及其变电站越障方法，该越障智能巡检机器人匹配四根越障臂，前面两根，后面两根，前面两根越障臂协调工作，后面两根越障臂协调工作。正常地面上的巡检，在不遇到障碍物的情况下，由履带机构完成平面行走，满足巡检机器人的一般行走需要。当遇到障碍物后，一般先通过三目视觉采集到障碍物的图像后，获取障碍物的大小、体积和高度，并将采集的信息通过传感器采集模块传输给主控系统，由主控系统判断出该以智能巡检机器人何种姿态越过障碍物。根据不同的障碍物情况，越障智能巡检机器人均可完成自主越障，从而机器人在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。

摘要： 本申请提供一种架空输电导线巡检越障机器人及其越障方法,所述架空输电导线巡检越障机器人包括：顶紧行走组件，所述顶紧行走组件上下夹持架空输电导线，所述顶紧行走组件通过转动组件铰接于机身，所述转动组件用于绕所述机身转动所述顶紧行走组件，所述机身顶部沿架空输电导线滑动连接有辅助行走组件，所述辅助行走组件的顶部可夹持架空输电导线，所述架空输电导线巡检越障机器人爬坡时，通过所述转动组件用于绕所述机身转动所述顶紧行走组件，所述顶紧行走组件紧紧夹持架空输电导线，增加了所述顶紧行走组件与架空输电导线的静摩擦力，利于爬坡，所述辅助行走组件在所述机身上往复移动实现所述顶紧行走组件和所述机身跨越障碍物。

摘要： 本发明公开一种越障结束判断方法、越障控制方法、芯片及机器人，该越障结束判断方法包括：当机器人按照预先规划的最快沿边预测路径沿边行走时，从预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的第二预设拐点集合；从满足导向条件的第二预设拐点集合中获取一个最佳拐点，使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点；判断这个最佳拐点与机器人的当前位置连成的线段上是否标记有障碍物，是则确定机器人当前越障没有结束，否则确定机器人当前越障结束，提高机器人的越障速度和导航效率。所述越障控制方法在所述越障结束判断方法的基础上控制机器人结束沿边越障并返回导航路径上。

摘要： 本发明涉及一种辅助轮椅越障装置及越障轮椅，该辅助轮椅越障装置设置于轮椅的后轮上，包括棘轮、推杆组件和棘轮驱动组件，其中：棘轮与后轮同轴且可转动，外缘具有多个棘齿；推杆组件具有与棘轮的棘齿数量相匹配的多个推杆机构，多个推杆机构沿周向分布于后轮的外缘处，每个推杆机构具有可沿后轮径向方向运动的推杆，推杆的外侧一端设有可伸出后轮外缘的驱动块；棘轮驱动组件用于驱动棘轮转动，棘轮的棘齿转动至推杆内侧一端时推动推杆向外运动，使驱动块伸出。与现有技术相比，本发明不用改变原来轮椅的结构和传动方式，只需要在原有轮子上加装越障装置即可实现越障功能，也可以与驱动轮作为一体。结构简单，操作方便，安全性高。

摘要： 本发明公开了一种越障机构、越障智能巡检机器人及其变电站越障方法，该越障智能巡检机器人匹配四根越障臂，前面两根，后面两根，前面两根越障臂协调工作，后面两根越障臂协调工作。正常地面上的巡检，在不遇到障碍物的情况下，由履带机构完成平面行走，满足巡检机器人的一般行走需要。当遇到障碍物后，一般先通过三目视觉采集到障碍物的图像后，获取障碍物的大小、体积和高度，并将采集的信息通过传感器采集模块传输给主控系统，由主控系统判断出该以智能巡检机器人何种姿态越过障碍物。根据不同的障碍物情况，越障智能巡检机器人均可完成自主越障，从而机器人在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。

摘要： 本发明涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种用于架空输电线路的越障巡检机器人及其越障方法。一种用于架空输电线路的越障巡检机器人的越障方法，所述越障巡检机器人包括机器人平台和控制装置，所述机器人平台上设有可相对所述机器人平台移动的第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构以及所述第二行走机构分别可沿架空输电线路的线缆行走、压紧线缆、贴紧线缆、松开线缆、脱离线缆和挂回线缆。所述用于架空输电线路的越障巡检机器人的越障方法，可以使越障巡检机器人平稳地越过障碍，保证越障过程的稳定性，越障效率高，用于架空输电线路的越障巡检机器人，能够保证越障姿态的稳定性，具有结构简单、自由度少、重量轻和易于控制的特点。

摘要： 本发明公开了一种输电线路观冰机器人行走越障机构行走越障机构，包括行走轮、夹紧轮、电动夹紧推杆、电动摆动推杆和电动臂推杆，行走轮连接在行走电机上，行走电机通过电机支撑座连接在臂推杆上，电机支撑座竖直固定连接有支撑板，支撑板后侧通过夹紧推杆座连接电动夹紧推杆，电动夹紧推杆上端依次通过夹紧推杆固定架和夹紧轮架连接两个夹紧轮，两个夹紧轮位于行走轮下方，电动夹紧推杆通过推杆支架上铰接在底板上，支撑板下端活动伸入到推杆支架内，推杆支架一侧上端铰接电动摆动推杆，电动摆动推杆铰接在底板上。本发明结构简单紧凑且稳定可靠，可随时自锁抱死从而实现爬行，抓取并夹紧电线时更加有效率，机构整体受力状况良好，可靠性高。

摘要： 本发明涉及机器人越障控制领域，具体说是基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法。包括：移动机器人以及设于其上的且与控制器连接的视觉相机、前驱动轮、后驱动轮、雷达探测系统、叉型摇臂越障机构、和组合导航系统；控制器，用于接收雷达探测系统实时采集的移动机器人与垂直障碍物之间的距离信息、垂直障碍物的高度信息，接收组合导航系统采集的移动机器人的实时位置以及姿态信息，发送控制指令信号控制前驱动轮或后驱动轮行进或停止，同时解算出叉型摇臂越障机构需要摆动到的角度大小或行进距离，实现自主控制。本发明提供了移动机器人自主跨越一定高度垂直障碍的可行方法，能够大幅提升机器人在复杂环境下的通过能力。

摘要： 本发明属于矿井提升装备钢丝绳无损检测技术领域，尤其是涉及一种越障式提升机钢丝绳检测机器人及越障方法，其中越障式提升机钢丝绳检测机器人，其特征在于包括上部机架，下部机架，贯穿在上部机架和下部机架中部的钢丝绳，设置在上部机架上的钢丝绳磁化仪，设置在下部机架上的钢丝绳探伤仪，分别设置在部机架和下部机架上的视觉模块、越障装置、电磁锁装置、机架、连接栓和调节张紧装置。本发明可使探伤攀爬机器人跨越罐道梁、钢梁等障碍物，有效解决存在障碍物的绳段难以检测的难题，有利于人全面、系统地检测整根钢丝绳；利用上部机架和下部机架交替夹持钢丝绳，采用回转机构进行位姿矫正，通过轮毂电机驱动机体实现了高效可靠越障。

摘要： 本发明提供了适用于可自动松杆的爬杆机器人的越障装置及越障方法，包括端部相互铰接的杆状第一升降组件和第二升降组件，且第一升降组件和第二升降组件的结构沿铰接轴镜像对称设置，第一升降组件和第二升降组件上均设置有可沿其主体直线移动的升降平台，升降平台通过直线驱动件驱动移动，升降平台上可转动的连接有可自动松开和夹持杆件的爬杆机器人，第一升降组件和第二升降组件之间还设置有可驱动第一升降组件和第二升降组件进行相对转动的翻转组件。本发明解决了现有技术中存在的在爬行机器人抵触或过于靠近障碍时无法越障以及爬行机器人沿杆件移动不稳定的问题，产生了增强爬杆机器人的越障性能的效果。