一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析

摘要

传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差.利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力.一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生.详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸.最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力.