一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人

摘要

本发明公开了一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人，移动机器人包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构。机身部分分为上下两部分机身，两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动，机身滑移机构包括伸缩装置和滑动导轨，轮腿复合结构包括腿部支撑部分以及移动轮部分，腿部支撑部分分为前腿、中间腿和后腿，每个腿部底端都安装有移动轮，前腿可以旋转和伸缩实现前轮接触升高表面，中间腿和后腿可通过自身移动来调整中间轮和后轮的垂直位置，同一时间中间腿或者后腿至少有一个从机身向下悬垂。本发明的创新点在于机器人通过自身的变位变形不加辅助即可实现将负载运送到升高表面上来实现大越障，具有很强的环境适应能力和越障能力。