一种新型串联按摩机器人的设计与实现

摘要

根据中医按摩手法的运动学特征设计按摩机器人的结构并建模,然后对其进行运动学分析得到运动方程,利用运动控制器Trio计算出各轴的运动轨迹,完成按摩手法.最后通过临床实验验证按摩手法的运动轨迹,经临床观察,机器人各关节的运动轨迹符合要求,验证了结构设计的合理性和方案的可行性.