基于STC8的双臂魔方机器人设计

摘要

解魔方机器人是智能化机器人的一个全方面体现,对其算法和结构的研究也是机器人研究的重要内容.在综合运用图像处理、 单片机和自动控制等技术的基础上,设计了基于STC8双臂魔方机器人系统.该系统使用机器视觉模块OpenMV,识别形状和颜色,确定魔方状态;用Kociemba算法得到解魔方步骤;控制机械臂快速还原魔方.机械臂部分由指关节的舵机和腕关节的电机组成,且基于PID控制.通过STC8主控使得对下位机的控制更加简洁高效,解魔方的平均时间可降低至1 min以内.