基于CPG的四足机器人运动控制

摘要

为了提高四足机器人运动的稳定性和适应性,受自然界动物节律运动的启发,提出基于Hopf振荡器的CPG网络的控制模型.将CPG网络的输出作为基本的节律信号,控制四足机器人的关节运动.针对传统步态切换存在的锁相、突变等问题,在CPG模型中引入旋转矩阵后可输出连续、平滑的控制曲线;同时,该CPG网络能够输出任意相位关系的控制信号,用于各步态生成及步态间切换的运动控制.最后,通过MATLAB/ADAMS联合仿真和样机测试,验证了该控制策略的有效性和合理性.