基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究

王绍治; 郭伟; 于海涛; 李满天

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基于CPG的六足步行机器人运动控制系统研究

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根据CPG双层网络的特点,采用分层分布式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于FPGA的星型总线,在保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双NIOS完成CPG网络解算和电机运动控制.FPGA的灵活使用和外部3-H桥驱动的搭建,可以使单足控制器同时控制3个无刷电机并获得最小的体积.

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来源
《机械与电子》 |2010年第8期|65-68|共4页
作者
王绍治; 郭伟; 于海涛; 李满天;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
六足步行机器人; 运动控制系统; FP-GA; CPG网络;

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