自由浮动空间机器人系统联体坐标系内轨迹的自适应跟踪控制

摘要

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机器人系统的控制问题.根据系统动量守恒关系,得到了与系统惯性参数呈线性关系的系统动力学方程.以此为基础并结合增广变量法,设计了系统参数未知情况下空间机器人末端抓手跟踪联体坐标系内期望运动轨迹的自适应控制方法.提出的方法具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度的优点.仿真运算证实了方法的有效性.