6-UPS并联机器人运动反解误差建模及补偿

摘要

以6-UPS并联机器人为研究对象,分析了机器人运动误差的主要来源,明确了优化方向。利用矩阵变换法建立起运动反解误差模型,为误差优化提供理论基础。针对安装所造成的运动误差问题,采用了最小二乘法拟合优化的办法对各安装点进行误差补偿。最后通过实例验证,此误差补偿方法合理可行。