三自由度6－UPS三移动并联机器人

摘要

本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：三对直线驱动分支在上平台(1)和机座(2)之间呈正三角形对称分布；每对直线驱动分支包括两个结构相同的UPS型同步伸缩驱动分支，每个UPS型分支上端有一个球副，中间有一个移动副，下端有一个万向副与机座(2)联接，移动副由一个机械或液压同步伸缩驱动机构构成；每对直线驱动分支的两球副(3)的距离等于两个万向副垂直轴(9)的距离。本发明相对具有自由度少、容易控制、工作空间大、无冗余自运动、结构对称简单和运动精度高等特点，承载能力及刚度相当于6自由度6-UPS并联机器人的。本发明可设计出相应结构的多种空间三移动式并联机器人、并联机床、微动机器人、医疗器械、大型射电望远镜、保健按摩机械手、三维测量仪、传感器元件以及航天航海模拟器等。