基于遗传算法的履带车辆电磁悬挂LQR控制优化

摘要

提出采用遗传算法对电磁悬挂LQR控制算法进行优化的方法.针对被动悬挂不可控、半主动悬挂不能主动出力和主动悬挂耗能过大等问题,提出并设计了基于电磁作动器和磁流变阻尼器相复合的履带车辆电磁悬挂结构方案,并依据其简化模型设计了LQR控制器.提出采用主、被动悬挂性能评价指标的均方根比值之和作为适应度函数进行LQR权系数优化的方法.仿真结果很好的证明了采用集成优化的电磁悬挂LQR控制能够较大地提高履带车辆的行做平稳性,并且该优化方法也同样适用于汽车悬架.