协同搬运系统中的麦克纳姆轮AGV运动控制研究

摘要

基于麦克纳姆轮AGV组成的搬运系统在路径跟踪过程中,由于距离偏差和角度偏差会导致搬运系统不稳定以及定位不准确.针对此问题,通过建立单台AGV在路径跟踪过程中的运动学模型,分析影响偏差的主要参数,提出了模糊PID控制方法.通过采集视觉传感器实时反馈的角度偏差和距离偏差,在线调整PID控制参数来实现对AGV的运动补偿控制.由仿真实验可知,与传统PID控制相比,该控制方法在路径跟踪过程中有较高的稳定性和实时性.