浅述麦克纳姆轮AGV仿真及控制系统设计

摘要

由麦克纳姆轮驱动的AGV车因其极高的机动性、灵活的运行方式得到广泛应用.特别在航空装配领域,对高定位精度、可联动的AGV车的需求非常强烈.本文首先分析了麦轮AGV车的运动特点,建立了运动学方程,然后基于Simulink对AGV进行了控制系统设计,在仿真环境下得到控制器参数.