四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法。其包括将巡检机器人的运动分解为三个独立分量，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的轴心速度，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的平行速度，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的转动速度，控制巡检机器人在平面内运动。本发明可以让巡检机器人在平面上完成任意方向的运动，而无需让巡检机器人绕某一圆心旋转，从而有效的提高了巡检机器人运动效率，使得巡检机器人能在更小的空间完成就地转向、横向移动和按照一定角度斜线运动，避免了普通橡胶轮胎运动的不足。