自主全向移动机器人实验平台的研制

摘要

为了提升移动机器人相关课程的教学质量,针对自主移动机器人实验教学仪器与实验平台较为匮乏且价格昂贵的问题,开发了自主全向移动机器人实验教学平台。该自主移动机器人实验平台由STM32主控系统、Intel NUC上位机、IMU惯性测量单元、单线激光雷达、麦克纳姆轮等硬件系统以及基于机器人操作系统ROS的软件系统构成。基于该实验平台,可以完成机器人驱动控制实验、多传感器融合实验以及移动机器人的定位与导航实验等。该装置为移动机器人方向的相关课程提供了良好的实验平台,同时也可以开展毕业设计以及实训等教学工作,培养学生对移动机器人的兴趣,提高其科研实践和创新能力。