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一种求解PUMA机械手运动学逆问题的分解法

         

摘要

本文提出了一种新的求解机械手运动学逆问题的分解解法,它是对现有的代数解法和几何解法的综合。文中结合PUMA机械手对该解法作了具体阐述。

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