机器人运动学逆问题的一种新的数值解法

摘要

本文采用四元数方法构造出了一种新的求解机器人运动学逆问题的数值解法，该算法由计算雅可比矩阵，解线性方程组与积分运算所组成。通过引入四元数方法，使得本算法的计算效率和精度得到进一步提高。算例验证表明：本文的算法是正确的。