ПРЯМАЯ И ОБРАТНАЯ ЗАДАЧА КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ТОЧНОСТИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

摘要

Рассмотрены вопросы кинематической точности манипуляционных промышленных роботов. Получены зависимости, связывающие суммарную погрешность позиционирования робота через погрешности координат, параметры программируемого манипулятора и его положение в рабочей зоне. Поставлена и решена прямая и обратная задачи кинематической точности манипуляционных роботов.