基于CPG原理的仿生机器鱼运动控制

摘要

中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)是一类存在于无脊椎动物和脊椎动物的中枢神经系统中的神经元电路。近年来,基于CPG的运动控制方法已经被用在各类机器人的控制中,CPG控制拥有在不具有顶层命令和外部信息反馈时可自动产生稳定节律信号的特征。由于复杂的水环境以及在运动过程中仿生机器鱼的速度和方向是连续变化的,因此,对仿生机器鱼的运动控制提出了较高的要求。利用CPG网络作为仿生机器鱼运动控制器时,仿生机器鱼在复杂环境下和参数突变时具有很强的适应能力,使仿生机器鱼产生稳定的游动模态。