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一种伸缩杆-水平滑块式并联机器人运动学及静力学计算

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文章介绍了一种伸缩杆-水平滑块式三自由度并联机器人机构,根据该机构的结构建立了其运动学方程导出其雅可比矩阵,并对该机构的静力学方程进行了推导.该机器人机构运动学方程正、逆解均具有显式解;其雅可比矩阵在工作空间内不存在奇异点;具有三个平动方向的运动自由度,是一种具有实用价值的机器人机构.

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来源
《辽宁科技学院学报》|2003年第1期|24-26,34|共4页
作者
于维纳; 原所先;
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作者单位

本溪冶金高等专科学校机械工程系,辽宁,本溪,117022;

东北大学机械工程学院,辽宁,沈阳,110006;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
并联机器人; 运动学; 静力学;

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