一种杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法

摘要

本发明针对一种由螺母可旋转(称之为杆端浮动)的滚珠丝杠副作为主动关节的六自由度并联机器人，公开一种杆端浮动型六自由度并联机器人带角度补偿的运动学求解方法：首先，对于给定的机器人末端位姿(位置和姿态)向量，计算出各个丝杠与其螺母之间的相对旋转角度以及由该旋转角引起的附加杆长，给出带角度补偿的逆向运动学求解方法；其次，考虑丝杠与螺母的相对旋转，在逆向运动学求解方法的基础上，利用高效的数值迭代解法给出由给定杆长计算机器人末端位姿的运动学正向求解方法。本发明可以解决滚珠丝杠副螺母旋转对六自由度并联机器人运动学计算的影响，具有精度高收敛速度快的优点，利于实现该型并联机器人的高精度实时轨线跟踪控制。