水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析

王希民; 付玉锦; 蔡光起; 胡明

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水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析

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用拉格朗日方法对创新的 3 PTT型水平滑块式三杆并联机器人机构进行了动力学建模 ,为该机器人的控制提供了基础·还利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析 ,分析结果证明 ,该机器人在工作空间内部 ,其加速特性和动态特性良好 ,而在工作空间边缘 ,加速特性和动态特性变差·滑块驱动力随平台重量增加而增加 ,加速时间应适当 ,且磨削力对滑块驱动力也有影响·该新型并联机器人动力学性能良好 ,具有很好应用价值·

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来源
《东北大学学报：自然科学版》 |2001年第6期|685-687|共3页
作者
王希民; 付玉锦; 蔡光起; 胡明;
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作者单位

东北大学机械工程与自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
并联机器人; 工作空间; 动力学; 可操作性; 建模; 加速特性; 动态特性;

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