基于SCARA机器人的动力学逆解算法设计及应用

摘要

SCARA机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精密仪器和物体的搬运及移动。由于体积小、传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用电器业，精密机械等领域。本文通过对机器人结构的分析，建立了运动学模型，采用D-H法建立的SCARA机器人的坐标系，推导出该机器人的运动学方程，进一步得到位置逆解的计算公式。