基于轴不变量的动基座多轴机器人动力学建模与解算方法

摘要

本发明公开了一种基于轴不变量的动基座多轴机器人动力学与解算方法，给出了动基座刚体系统的Ju‑Kane动力学方程建模及解算的方法。并通过2个实施例的建模及解算过程表明：应用Ju‑Kane动力学原理建立多轴系统动力学显式模型简洁、方便、高效，适宜高自由度的多轴系统动力学显式建模与数值建模。同时表明，通过显式动力学建模与计算，可以通过多轴系统的运动检测及视觉检测，计算系统与环境的接触作用力，为多轴系统力位控制及环境感知提供了新的技术途径。