基于轴不变量的树链机器人动力学建模与解算方法

摘要

本发明公开了一种基于轴不变量的树链机器人动力学与解算方法，提出并证明了Ju‑Kane动力学模型，既适用于树链多轴系统动力学数值计算，又适用于多轴系统的动力学控制。系统分析了轴链刚体广义惯性矩阵、轴链刚体系统广义惯性矩阵特点；给出了多轴系统动力学正解的原理与过程，应用GPU计算时，具有线性复杂度；在应用单CPU计算时，具有平方复杂度。给出多轴系统动力学逆解的原理与过程，具有线性复杂度；由于系统惯性矩阵小，多轴系统动力学计算复杂度远低于现有已知的动力学系统。