双臂空间机器人协调操作运动控制仿真系统的设计与实现

摘要

阐述了双臂自由飞行空间机器人闭链式协调操作运动控制实验平台的建立方法.将VC + + 6.0、OpenGL、Matlab和Matcom四种软件融合起来,搭建FFSR(自由飞行空间机器人)系统实验平台;通过运动控制算法描述了机器人双臂协调操作目标物的动态特性,给出了机器人本体中心的位置姿态和转角的变化曲线,验证了该运动控制算法的正确性,以及编程效率的优越性.