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多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法

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摘要

阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法.首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性.

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来源
《哈尔滨工业大学学报》|2004年第10期|1338-1340,1391|共4页
作者
柳长安; 袁景阳; 李瑰贤;
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作者单位

华北电力大学,计算机科学与技术学院,北京,102206;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
多臂自由飞行空间机器人; 协调操作; 运动控制; 计算机仿真;
入库时间 2022-08-18 02:43:21

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