空间机器人双臂协调操作神经网络模型预测控制

摘要

本文对神经网络控制理论在空间机器人动力学控制问题中的应用做了研究.建立了载体姿态受控不变、位置自由变化情况下双臂空间机器人系统的动力学方程,以此为基础设计了此类空间机器人系统关节运动的神经网络模型预测控制方案,并做了计算机模拟仿真运算.控制方案不需要系统动力学参数的确定信息,对结构、工况复杂的空间机器人的控制系统设计有非常重要的实际意义.