自动驾驶车队出口道左转交叉口轨迹最优控制

摘要

出口道左转交叉口通过改变部分出口道的车道功能,可为左转交通提供额外的通行能力。本文基于传统跟驰模型和换道模型,建立以通行效率和车队运行稳定性为目标的最优控制模型,在Matlab环境下使用CasADi求解器中的BONMIN算法对模型进行求解。将常规交叉口放行策略与本文所提出的最优放行策略进行对比分析。结果表明,模型计算给出的3种通行策略不仅能合理使用对向出口车道,同时车辆通过交叉口的次序得以提前,从而使得交叉口的通行效率有一定程度的提升。