基于变结构控制碟形飞行器复合控制方法研究

摘要

针对多输入系统的自由递阶变结构控制方法对碟形飞行器的复合控制问题进行了研究,问题在于如何协调执行机构之间的关系.为了优化系统的稳定性,通过对碟形飞行器所受合外力和力矩的分析可以得到碟形飞行器动质心运动动力学方程、动质心运动学方程、绕动质心转动的动力学和运动学方程、以及角度关系方程等数学模型,再进行小偏差线性化,得到纵向通道变质量矩/推力矢量复合控制线性化方程.其次,针对碟形飞行器变质量矩/推力矢量复合控制系统,设计了关于双输入系统的自由递阶变结构控制器,并进行了仿真.结果证明,与传统的PD控制器的仿真结果进行了对比.自由递阶变结构控制器对于正弦波的跟踪效果更好.