基于主动视觉的空间机器人遥操作系统

摘要

为了增加空间机器人遥操作系统的鲁棒性和良好的可操作性能,设计了一套基于PTZ的主动视觉系统和利用手控器数据手套的力觉反馈系统,使操作员有身临其境的感觉.为了更好地克服通信时延的影响,增加了虚拟现实技术对操作臂的动作进行预测,此系统需要两名操作员配合操作,一人处理主动视觉跟踪及图像处理,一人在良好的感知环境下控制机器人运动;同时设计了良好的人际交互界面来减轻操作员的压力.为了模拟真实的太空遥操作场景,利用软件设置了时延系统,使操作者在有时延的情况下验证该系统的性能.实验表明,在有无时延下该系统完成任务成功率都很高,主要区别在于所用的时间.