第1章 绪论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 空间机器人遥操作系统综述
1.2.1 国外空间机器人遥操作系统综述
1.2.2 国内空间机器人遥操作系统综述
1.2.3 空间机器人安全控制策略综述
1.3 局部自主控制策略研究综述
1.3.1 共享控制策略研究综述
1.3.2 监督控制策略研究综述
1.4 本文的主要研究内容
第2章 空间机器人遥操作系统及安全控制策略研究
2.1 引言
2.2.1 空间机器人遥操作系统构成
2.2.2 遥编程模式
2.2.3 遥操作模式
2.3.1 碰撞检测与额外时延
2.3.2 速度限制与关节限位
2.3.3 运动学避奇异
2.4 本章小节
第3章 基于轨迹重构的局部自主技术研究
3.1 引言
3.2 问题描述与模型建立
3.2.1 加速度和加加速度对跟踪精度和残余振动的影响
3.2.2 系统模型的建立及其离散化
3.2.3 卡尔曼平滑器
3.3 离线约束平滑算法
3.3.1 基于内点法的固定区间卡尔曼平滑器
3.3.2 约束条件与约束不等式的选取
3.4 在线约束平滑算法
3.4.1 额外时延队列与固定滞后卡尔曼平滑器
3.4.2 基于方差自调节的固定滞后卡尔曼平滑器
3.5 本章小节
第4章 基于滑动抑制与状态观测器的局部自主技术研究
4.1 引言
4.2.1 滑动过程模型的建立
4.2.2 压阻类触觉传感器的预滤波器设计
4.2.3 基于多检测阈值的恒定微增量控制器
4.3 基于电位计式位置传感器的状态观测器设计
4.3.1 噪声分析与系统建模
4.3.2 基于自适应固定滞后卡尔曼平滑器的状态观测器
4.4 本章小节
第5章 遥操作系统及局部自主控制策略的实验验证
5.1 引言
5.2 实时遥编程功能的实验验证
5.3 主端共享控制策略的实验验证
5.3.1 实验设置
5.3.2 轨迹重构算法的实验验证
5.4 从端监督控制策略的实验验证
5.4.1 实验设置
5.4.2 滑动抑制实验验证
5.4.3 运动状态观测器的实验验证
5.5 本章小节
结论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其他成果
声明
致谢
个人简历
