双足机器人动态行走控制研究

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摘要

第一章绪论

1．1研究背景与意义

1．2国内外研究现状

1．2．1国外步行机器人研究现状

1．2．2国内步行机器人研究现状

1．3步行控制理论研究

1．4本文主要研究内容

1．5本文结构

第二章实验平台介绍

2．1概述

2．2机器人平台机械结构介绍

2．3机器人平台电气结构介绍

2．4本章小结

第三章双足机器人虚拟力建模

3．1概述

3．2欠驱动平面双足机器人虚拟力建模

3．2．1欠驱动平面双足机器人单腿支撑相楚模

3．2．2欠驱动平面双足机器人双腿支撑相建模

3．3三维双足机器人虚拟力建模

3．3．1三维双足机器人单腿支撑相楚模

3．3．2三维双足机器人双腿支撑相建模

3．4本章小结

第四章双足机器人动态行走规划与步行速度控制

4．1概述

4．2物理参数辨识

4．3状态机及行走策略描述

4．4腿部运动控制与规划

4．5行走速度估计与控制

4．5．1速度计算

4．5．2卡尔曼滤波器数据融合

4．5．3落脚点选择及控制

4．6不平整路面适应规划

4．7本章小结

第五章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢

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