双足机器人行走控制算法的三维仿真研究

摘要

在双足机器人行走优化控制问题的研究中,为了检验双足机器人的行走控制算法的可操作性,设计了三维仿真平台来验证算法.根据双足机器人下肢的一种带内环的家谱树数据结构,并通过机器人连杆机构的运动学原理,建立了一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法进行设计.利用Matlab软件编程,成功实现了改进算法的三维仿真图像,并在图形化算法仿真平台上仿真和分析了双足机器人的行走动作.仿真结果表明,能够较真实地仿真出双足机器人的运动动作,为实物机器人的研究提供了可靠的数据依据.