食事支援用マニピュレータの開発(力センサを用いたインピーダンスパラメータのオンライン学習)

摘要

障害者と介護者の取り巻く問題は昔から多く存在する．この問題を解決するために，福祉ロボットの研究が行われている．本研究では，日常生活の食事に着目し，マニピュレータを用いた食事支援を行うことを考える．マニピュレータの手先が食事者の手を支え，食事者の手から受ける力をリストセンサで検出し，食事者が望む方向に手先を追従させるシステムを構築する．制御則としては，インピーダンス制御を用い，インピーダンスパラメータを，力センサ値を利用してオンライン学習をさせることを目的とする．