ロボットコンバインによる収穫作業

摘要

本研究では，市販の自脱コンバインをロボット化し，GNSSに内蔵されたRTK-GPSと地磁気方位センサで計測した位置と方位角によって，稲の収穫を行った．その結果，地磁気方位センサによる方位角の誤差により，旋回後に大きな横偏差と方向偏差が生じたが，直線と90°旋回を組み合わせた回刈りによる収穫方法で稲の刈り残すこと無く収穫作業が実現できた。