自律型飛行ロボットの多様体理論による位置姿勢の制御

摘要

本論文では，自律型飛行ロボットX4 フライヤーの運動学モデルに対してチェインドフォーム変換を施し，不変多様体を用いた擬似連続指数安定化制御法を適用することにより運動学制御器を設計した．さらにバックステッピング法により運動学制御と統合した動的制御を実現した．また，計算機シミュレーションににより運動学モデルに対してAstolfiの不連続フィードバック制御法を適用した場合と比較し，本手法の有効性を検証した．