家庭服务机器人自主定位控制

摘要

家庭服务机器人是目前机器人领域的一个研究热点,家庭服务机器人的研发可以减轻社会和家庭负担,缓解人口老龄化等问题.自主定位技术是家庭服务机器人研发的核心技术之一.本文针对家庭服务机器人定位技术研究,进行了其机械结构的设计以及传感器的选型提供方案,也对ROS编译环境进行介绍.最重要的是设计出一种基于激光SLAM技术为核心的传感器数据融合方法适用于家庭的微动态环境下的定位方法.在对系统进行运动学模型和坐标系模型建模的基础上,提出一种传统的Hector SLAM算法并对其进行改进成自适应无迹卡尔曼(AUKF)融合算法,提高了定位的稳定性和准确性.