无人自主飞行机器人自主降落飞行控制研究

摘要

为了控制无人驾驶的直升机自主降落在目标物体上,提出并实现了一种自主直升机实时的、基于视觉的着陆算法.该视觉算法可实现精确的目标探测和识别,使直升机根据视觉感知不断地更新降落目标的参数,利用机载的基于行为的控制器导航到降落点.飞行试验数据表明:目标探测、识别和控制算法精确可靠,鲁棒性好.