入力飽和を考慮した動的視覚オブザーバによる位置姿勢制御－小型自律飛行ロボットへの適用

摘要

本研究では入力飽和を考慮した動的視覚オブザーバによる視覚フィードバック制御を考える．具体的には飽和型三角関数を用いたカメラ速度入力の設計法を提案する．そして，提案する制御則と動的視覚オブザーバを含む閉ループ系の平衡点の安定性を議論する．さらに小型自律飛行ロボットとしてAR.Droneを用いた実システムを構成し，位置姿勢制御実験により提案する制御則の有効性を検証する．