一种考虑输入饱和的自适应动态滑模自动驾驶车辆路径跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种考虑输入饱和的自适应动态滑模自动驾驶车辆路径跟踪控制方法，其方法为：步骤一、建立一种同时考虑运动学与二自由度车辆动力学的综合路径跟踪模型；步骤二、基于反步法的思想，利用动态滑模控制理论设计车辆前轮转角控制率；步骤三、使用基于等价确定性原则的自适应方法对不确定项实时估计；步骤四、考虑控制输入饱和问题，采用饱和误差动态补偿方法对自适应控制率进行修正；有益效果：能够充分考虑路径跟踪时车辆的运动学和动力学特性。本发明通过构建控制饱和补偿的辅助补偿系统，改进了本发明在步骤三设计的自适应控制器，通过解决带有输入饱和约束控制问题，保证车辆路径跟踪过程中的行驶稳定性。