一种基于因子图的AUV多源信息融合方法和设备

摘要

本发明提供了一种基于因子图的AUV多源信息融合方法和设备，以实现惯性基自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)组合导航系统的导航与定位。该方法利用因子图理论将AUV组合导航系统的信息融合问题转化为求解多元随机变量的联合概率分布的最大后验概率问题，并用因子图模型表示。根据因子图消息传递算法即和积算法在AUV多源信息组合导航系统的因子图模型中的传递与更新以实现导航状态的最优估计。本发明有效解决了AUV组合导航系统中不同导航信息源更新频率异步及短时失效的问题，适用于水下复杂多变的环境与任务需求。