声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外发展现状
第2章 基于水下航行器的导航方法
2.1 惯性导航技术
2.2 船位推算导航技术
2.3 水声定位技术
2.4 本章小结
第3章 多AUV协同导航技术
3.1 多AUV协同导航系统工作原理及建模
3.2 协同导航系统可观测性分析
3.3 多AUV协同导航通信方案
3.4 多AUV协同导航算法
3.5 本章小结
第4章 多源信息融合
4.1 估计融合
4.2 故障检测与隔离
4.3 检测融合
4.4 本章小结
第5章 AUV协同导航算法设计与仿真
5.1 单领航艇协同导航算法设计与仿真
5.2 双领航艇协同导航算法设计与仿真
5.3 并行式协同导航算法设计与仿真
5.4 协同导航系统的故障检测与隔离
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢