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水下无人系统学报

水下无人系统学报

北大核心

《水下无人系统学报》（前身《鱼雷技术》）是由中国船舶重工集团公司主管, 第七〇五研究所主办、国内外公开发行的综合性学术期刊。以报道国内外水下无人技术领域的最新科研成果以及相关交叉学科领域基础理论与应用技术，涵盖军民两用技术，繁荣学术交流，服务工程实践，促进行业发展为办刊宗旨。该刊前身《鱼雷技术》，创刊于1993年，2017年正式更名为《水下无人系统学报》，中文双月刊。现有读者主要分布于北美、澳洲、西欧、亚洲等9个国家和地区。
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  • 发文量：379
  • 被引量：308
  • H指数：0
  • 开始收录时间：1993(1)
  • CNKI综合因子：0.644
  • 维普期刊影响因子： 0.56
  • 万方期刊影响因子：0.35
  • 创刊时间：1993
  • 国内刊号/CN：61-1509/TJ
    国际刊号/ISSN：1673-1948
  • 发行周期：双月刊
    邮发代号：-
  • 主管单位：中国船舶重工集团公司
    主办单位：中国船舶重工集团公司第七〇五研究所
水下无人系统学报-联系信息
  • 主编：董春鹏
  • 电话：029-88327279
  • 邮箱：bianjibu705@sohu.com
  • 地址：西安市锦业路96号
  • 邮编：710077
水下无人系统学报-获奖情况
  • • 首届《CAJ-CD 规范》执行优秀期刊
  • • 中国船舶重工集团公司优秀期刊
  • • 陕西省优秀期刊
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水下无人系统学报 >2023年第5期

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共4384条结果
  • 摘要：针对水下接触爆炸条件下爆轰产物冲击带破口双层板内板壁压载荷特性不清的问题,开展了理论和试验研究。将舱外附着气泡和爆轰产物气柱射流的演化过程分为3个阶段:1)气泡膨胀和爆轰产物从破口随进过程;2)爆轰产物形成气柱射流并在结构内运动过程;3)爆轰产物气柱射流冲击结构内板过程,构建了爆轰产物气体破口随进动力学方程组,给出了爆轰产物气体在结构内部运动时速度和密度的衰减规律,建立了爆轰产物冲击带破口双层板结构内板壁压的理论计算模型,并且分析了药量、破口半径和舱室宽度对气泡运动和内板壁压的影响规律。同时,开展了带破口双层板结构的水下接触爆炸试验,采用高速摄像拍摄了气泡和爆轰产物气柱的运动演化过程,测量获取了爆轰产物气柱射流作用在内板上的壁压时程。结果表明,壁压峰值和冲量的理论计算结果与试验测量结果的偏差分别为-5.84%和9.71%。理论计算模型精度满足工程应用要求,可为舰船结构的毁伤评估和抗爆设计提供理论基础。
  • 摘要：为了研究钽合金爆炸成型弹丸(EFP)对双壳潜艇含水复合装甲(由非耐压壳、耐压壳和水夹层组成)的毁伤效果,文章对含水复合装甲在钽合金EFP作用下的毁伤效果进行了数值仿真与试验,并与相同装药结构形成的铜EFP数值毁伤结果进行对比。结果表明,钽合金EFP在穿透3 mm 45钢非耐压壳和680 mm水层后仍有剩余动能作用于12 mm 45钢耐压壳,使之产生隆起变形,但未能穿透;而铜EFP在穿透非耐压壳后未能穿透水层。数值仿真与试验结果较吻合,证明钽合金相比铜更适合用作水下EFP战斗部药型罩材料。
  • 摘要：箱型梁是船舶缩比水下爆炸试验中的常用模型,但由于材料规格和焊接工艺的限制,所采用的箱型梁板厚都比按完全缩比的大。过大的板厚使箱型梁具有更大的抗弯刚度,因此,采用此类模型进行水下爆炸试验时会低估水下爆炸的威力,使试验结果很难直观地映射到实际模型。为了抵消过大刚度带来的影响,文中引入初始弯矩的思路,建立了一种能实现弯矩幅值和分布可控的箱型梁水下爆炸试验方法。通过试验结果对比发现,文中所介绍的考虑初始弯矩的箱型梁水下爆炸试验方法能降低模型板厚带来的影响,可为船舶缩比水下爆炸试验的设计提供参考。
  • 摘要：水下多点起爆情况下,多爆源冲击波是典型载荷之一,这种工况往往需要大规模三维计算域进行仿真计算,从而带来极大的计算量。同时由于爆炸产物气泡的存在及含铝炸药的二次释能过程,线性叠加原理无法准确描述多点爆炸载荷规律。文中通过试验及仿真方法开展了某典型PBX含铝炸药水下两点爆炸冲击波超压特性研究。结果显示,在不同时段内采用不同人工粘性取值的方式得到的超压时程曲线与试验曲线吻合良好,多峰超压值误差基本在15%以下,但仿真结果中没有表现出主冲击波峰后的低幅值间断峰,文中对其成因进行了探讨,认为这种现象可能是由铝粒子在冲击波作用下与周围物质反应导致的。此外,对比了同等质量的单药包与两药包爆炸产生的冲击波时程曲线,最后详细分析了0°、45°和90°测点处冲击波时程曲线的特征及其区别。文章研究可为后续建立水下多点爆炸载荷预估模型提供依据。
  • 摘要：研究水面舰艇双层结构在水下爆炸载荷下的毁伤与防护可以为其防护能力的提高和新型武器的设计提供支撑。从实验研究、理论研究以及数值仿真3个方面综述了该领域国内外研究进展;总结了双层板间介质、板间支撑结构、板间距和板厚等参数对毁伤与防护效果的影响;梳理冲击波透射、能量吸收等主要的双层板毁伤理论研究成果;最后对其未来研究方向进行了展望。
  • 摘要：以缩比无人水下航行器典型尾部变截面加筋圆柱壳结构为研究对象,应用LS-DYNA软件中ALE算法对水下爆炸冲击波及气泡载荷作用下变截面加筋圆柱壳结构的动态响应进行数值仿真计算。分析了变截面加筋圆柱壳在水下爆炸冲击波及气泡载荷作用下的动态响应,并进一步探讨了冲击因子和爆炸方位对结构损伤特性的影响。结果表明:随着冲击因子的增大,冲击波对变截面加筋圆柱壳结构的损伤逐渐增大,气泡载荷会进一步加大结构的凹陷变形及塑性区域;射流载荷随着冲击因子的增大先增大后减小,在特定冲击因子下射流载荷能够达到最大;冲击波对变截面加筋圆柱壳的损伤效果受方位影响很小,当药包位于变截面加筋圆柱壳正上方时,射流载荷最大,导致结构的最终损伤变形也最大。
  • 摘要：随着聚能战斗部在水中兵器的广泛应用,开展防护材料的抗冲击抗侵彻性能研究具有重要意义。文中利用AUTODYN有限元软件建立聚能装药水下爆炸模型,对聚脲防护材料的抗冲击抗侵彻性能展开研究。根据面密度理论,讨论了聚脲涂层处于不同位置时的防护效果,对破口、挠度、吸能和降速等结果进行对比分析,给出了聚脲涂层的最优涂敷位置。在此基础上,对钢板/聚脲/钢板复合结构进行优化,结果表明:聚脲复合结构的防护效果并没有随着聚脲涂层厚度的增加而提高,通过对比分析给出了钢板/聚脲/钢板的最佳比例为2/10/2。文中研究可为舰船防护设计提供理论依据和数值支撑。
  • 摘要：针对舱室模型在内爆载荷作用下舱壁的动态响应问题,使用量纲分析对爆炸载荷作用下夹持方板的动态结构响应问题进行分析,推导了夹持方板的挠度厚度比无量纲数。该无量纲数考虑了炸药能量Qm、夹持方板板厚H和夹持方板屈服强度σ_(0),最后给出了挠度厚度比与无量纲数之间的无量纲关系图。研究结果表明:爆炸载荷作用下夹持方板的变形量与Qm/H^(3)σ_(0)存在明显线性关系。结论可以用于指导船舱局部板架在内部爆炸载荷作用下的动态响应模型试验,进而预报结构的最终塑性变形。
  • 摘要：准确合理地评估炸药水下爆炸威力对于水中战斗部设计、舰船毁伤评估等任务至关重要。以是否基于效应物为标准,从自由场参数测量和效应物作功2个方面出发,综述了水下爆炸威力评估的典型试验,讨论了对应的评价方法,重点介绍了板结构的爆炸膨胀试验及其对应的无量纲挠度表征手段。在现有研究成果的基础上提出:1)应建立标准化的效应物试验方法;2)应加强作功参量、炸药爆轰参量以及载荷参量之间关系的研究;3)应将爆炸膨胀试验中的无量纲挠度方法应用于水下爆炸威力评价。
  • 摘要：水下爆炸冲击波作用于圆柱壳表面时,除反射冲击波外,在背爆面还会形成绕射冲击波。为了研究冲击波压力在圆柱壳表面的绕射分布特性,采用ABAQUS软件的耦合欧拉-拉格朗日方法对水下爆炸冲击波与圆柱壳结构的相互作用进行了数值仿真,得到了圆柱壳周围的压力场分布情况,分析了不同爆距和药量对绕射冲击波衰减的影响。研究结果表明:冲击波压力峰值和冲量在迎爆面区域急速衰减,随着爆距的减小,衰减到50%的角度变小,衰减速度明显变快,而药量对冲击波压力峰值和冲量衰减影响都很小。
  • 摘要：针对船体梁累积毁伤问题,开展了多次水下爆炸对船体梁的累积毁伤试验,考察了爆炸距离、爆炸次数等参数对累积毁伤的影响规律,基于船体梁挠跨比建立了毁伤等级模型。结果表明:在中远场水下爆炸加载作用下,船体梁不发生塑性变形;在近场作用下,船体梁会产生中部凹陷的局部塑性变形和整体中拱塑性弯曲变形;随着爆炸距离的减小,船体梁整体挠度值增大;在相同工况下船体梁的累积挠度值与爆炸加载次数近似呈线性关系。
  • 摘要：机器鱼在航行中容易受到非静止流场的干扰而偏离目标航向。文中采用航向角反馈来解决未搭载流场感知相关传感器的机器鱼航向偏离问题。首先,建立机器鱼的关节动力学模型与水动力学模型,得到关节角运动与关节力矩之间的关系,并且获得机器鱼推进力和转向力矩与机器鱼摆动姿态之间的关系。而后,将中枢模式发生器控制器运用于机器鱼的控制,与受控对象构成闭环控制系统,使机器鱼在控制器的调节作用下保持航向稳定。最后,为获取最佳控制器参数,采用粒子群优化算法,以机器鱼从一个设定的航向角偏离量收敛到零的时间长度作为优化指标,最终实现快速转向。根据建立的机器鱼动力学模型进行了仿真分析,验证了文中设计方法的有效性和合理性。
  • 摘要：近年来,多智能体系统由于其在多个领域的广泛应用得到快速发展,其中,一致性问题一直是其研究热点之一。通信时延和外部扰动的存在会给多智能体系统的一致性带来影响,鉴于此,文中主要研究了2阶含扰动多智能体系统的一致性问题,同时考虑了常数通信时延和时变通信延迟的影响,提出了一种基于分布式比例积分(PI)的控制协议。该协议假设该多智能体系统的通信拓扑结构是有向图且含有一个有向生成树。首先,通过状态转换将原系统的一致性问题转换成降阶系统的稳定性问题;然后,根据李雅普诺夫稳定性理论、图论和矩阵论的知识得到系统实现渐近稳定的充分条件;最后,通过具体的数值仿真实例验证了所提出的PI控制协议能够有效实现2阶含扰动多智能体系统的一致性。
  • 摘要：海洋中尺度过程包括涡旋、锋面和内波等现象,是海洋中一类重要的动力过程,在全球气候变化、海洋能量热量和物质输送过程中起着重要作用。对此类过程的观测与研究,在海洋资源勘测、海洋生物探索以及军事等领域也有着较为重要的现实意义。水下滑翔机已成为近年来观测中尺度过程的重要工具之一。文中以海燕-Ⅱ自主式无人水下滑翔机作为研究对象,首先,根据动量和角动量定理建立了其六自由度动力学模型;然后,利用Simulink仿真对该模型进行了验证,由仿真结果可知,所提出的动力学模型能够较好地实现运动仿真;最后,针对几种中尺度过程不同的探测要求,设计了水下滑翔机的运动方案,并进行了空间采样运动的仿真,仿真结果可为日后实际观测应用提供参考和优化参数。
  • 摘要：鱼雷电磁引信干扰机是一种在水面舰艇尾流区域内对抗尾流自导鱼雷的武器装备,干扰机作战使用参数的确定决定了其对抗效果的好坏。为确保鱼雷电磁引信干扰机产生足够好的对抗效果,建立了鱼雷电磁引信干扰机作战使用模型,并对鱼雷电磁引信干扰机布设间隔、布设数量以及作用半径等参数与使用电磁引信干扰机对抗尾流自导鱼雷的成功概率之间的关系进行仿真。结果表明:使用鱼雷电磁引信干扰机对抗尾流自导鱼雷,可以有效保护水面舰艇的安全和战斗力,且干扰机的上述参数对有效提高对抗成功概率具有显著影响,同时得出在作用半径一定的条件下,满足干扰效果要求的干扰机布设间隔与布设数量的最佳组合。文中工作可为鱼雷电磁引信干扰机性能指标的确定以及作战使用提供参考。
  • 摘要：针对水下航行器发射尾部经过气密环时发射筒底与气密腔连通过程,采用动边界非定常数值仿真,研究了不同初始压比与航行器运动速度下航行器-发射筒间隙内的流场演化与压力脉动特性。结果表明,尾部连通初期筒底高温高压气体进入间隙腔的瞬时速度可达音速以上,气流在冲击远离筒底的气密环后反射并产生剧烈的流动振荡和压力脉动。随着航行器运动,连通区增加压力脉动幅值下降;当初始压比增加时,压力脉动峰值和谷值线性变化,在初始压比p_(t)/p_(0)=3.0时相对峰值和谷值分别可达1.4倍和0.5倍间隙初始压力;航行器运动速度增加时泄漏速度增大,压力脉动峰值增大且出现时间提前;以上参数下压力脉动周期不变。
  • 摘要：舰船尾流检测是当今水下航行器检测及跟踪水面舰船的有效途径之一。然而,基于时域特征的传统尾流检测方法受限于主观经验及复杂多变的海洋环境,在舰船尾流智能检测方面具有一定的局限性。针对复杂环境下传统尾流检测方法精度和适应性不足的问题,引入深度学习理论提升模型的自主学习和环境适应能力,且考虑到舰船尾流样本获取困难,提出了一种基于时频分析和迁移学习的舰船尾流检测方法。该方法首先利用短时傅里叶变换提取尾流信号的时频域特征,然后采用参数冻结和微调的策略,完成预训练卷积神经网络的模型迁移,最终实现了小样本下舰船尾流的有效检测。结合实航数据的尾流检测试验,结果表明:相比于传统尾流检测算法,基于时频分析和迁移学习的尾流检测方法正确率提升了10%左右,最高可以达到97.49%,兼具了时间成本低、样本需求少和识别性能高的特点,具有明显优势。
  • 摘要：拦截弹装备于水面舰艇,其主要使命任务是对来袭的反舰鱼雷实施硬杀伤拦截。工作时,拦截弹收到系统点火信号后,发动机点火,弹体出管飞行;弹体入水后,声引信完成分离,悬浮装置点火,弹体分离,气囊充气上浮;待弹体稳定悬浮后,开始正常工作。因此,拦截弹发射飞行及入水分离是否正常是影响其作战效能的关键因素。但在高海况下,对这些因素的评估存在试验组织实施难、试验产品回收难以及试验数据测量难等一系列实际问题。文中针对该装备的技术特性、使用环境,提出了拦截弹作战使用需满足的性能要求,并采用试验验证与仿真计算相结合的综合评估方法,针对拦截弹的弹道攻角、入水过载和连接件受力3个方面的性能能否满足规定的高海况使用要求进行了研究。结果表明,上述3方面性能均满足规定的高海况使用要求,为进一步给出该拦截弹高海况适应性状态鉴定结论提供了技术支撑。
  • 摘要：自主决策能力是无人水下航行器与有人平台的最显著区别,要求决策速度快、正确率高、方案可执行。针对自主水下航行器(AUV)发射声自导鱼雷攻击水面舰艇时传统有效阵位决策方法在攻击效果和决策速度方面的不足,提出将作战仿真与集成学习相结合的自主决策方法。首先通过作战仿真优化声自导鱼雷发现目标概率,得到不同战场态势下的大量基础数据;而后设置鱼雷发现概率判断阈值,将AUV有效阵位决策转换为二分类问题,形成分类实验数据;最后分析支持向量机、随机森林和XGBoost的分类效果,得出集成学习更适用于该不均衡样本分类问题的结论,并进一步对模型在多种任务阈值下的适应能力和复杂海洋环境下的泛化能力进行检验。实验结果表明,该方法在保证鱼雷攻击效果的前提下,可大幅加快AUV决策速度,满足攻击决策要求,为装备攻击规划模块的研究提供参考。
  • 摘要：基于STAR-CCM+数值计算软件,选用剪切应力传输k-ω湍流模型,采用流体体积波和多重运动参考系构建航行器水面滑行数值仿真模型,并进行了可行性验证。利用该模型对航行器在不同速度下的水面滑行工况进行数值仿真,研究其流场特性和流体动力特性。仿真结果表明,航行器在水面滑行速度高于30 m/s时,尾端发生空化,空泡内压力低于航行器尾端沾湿面压力;空泡发生形变,液面向航行器尾部卷曲并形成飞溅,航行器尾端形成封闭空泡,在泡内出现绕流,泡内为低压区,此时航行器的升力为负值,待滑行速度提高,空泡溃灭与大气连通,升力值明显提高;在航行器以不同速度进行水面滑行的过程中,流场明显不同,导致升力系数和阻力系数差异较大,升力甚至出现负值,其主要与不同速度下航行器尾端空化效果不同,导致沾湿及航行器表面压力分布存在差异有关。研究结果可为航行器水面滑行工程应用提供理论参考。
  • 摘要：深海反潜导弹在水下航行过程中会经历大幅度的水深变化,伴随着环境压强的连续变化,反潜导弹水下固体火箭发动机的水下燃气射流结构与工作特性具有重要的研究意义。文中采用液体体积多相流模型,结合用户自定义函数和动网格技术,建立了水下固体火箭发动机轴对称动态模型,对水下发动机沿垂向运动至250 m水深过程进行数值仿真。仿真结果表明,在水下运动过程中喷管尾部燃气射流不再出现断裂与回击等现象,在超音速射流建立过程中,激波逐步推出喷口,最终形成位置固定的锥形激波;在100 m水深以下,燃气射流流场特性受环境压强的影响较大,呈现较强的压缩性;在大航速200 m/s速度航行时,射流梗阻效应减弱,使得水下发动机工作性能受到环境压强的作用较小。文中研究可为水下发动机深水垂向运动工作性能提供参考。
  • 摘要：为了解决海洋环境不确定因素高、底栖式自主水下航行器(AUV)模型参数难以精确确定等问题,将无模型自适应控制(MFAC)方法应用于路径点跟踪控制系统中。针对传统MFAC方法在航向控制中可能存在的积分累加效应引起的收敛速度慢、跟踪精度低等问题,设计了一种改进的MFAC航向控制器,证明了航向控制误差的有界性。接着,针对封闭型视线法制导算法应用于路径点跟踪控制时AUV在路径点切换处航向控制超调较大的问题,提出了一种双曲正切型航速调整策略,该策略可以明显促进AUV在路径点切换处的平滑过渡并改善跟踪误差的收敛速度。最后,进行了底栖式AUV航向控制以及路径点跟踪控制外场试验,验证了所设计算法的有效性和优越性。
  • 摘要：针对近海底作业的深海载人潜水器(HOV),提出了一种经济可行的组合导航算法。该算法利用HOV搭载的多普勒测速仪、捷联罗经构成航位推算(DR)系统,结合超短基线(USBL)水声定位系统提供的位置信息设计了一个四维卡尔曼滤波器构成DR/USBL组合导航系统。考虑到USBL实测定位数据中包含大量野值和少量缺失值,设计了一种利用DR辅助USBL的在线数据清洗方案,该方案具有较强的鲁棒性,能够为DR/USBL组合导航系统提供连续一致的量测数据。基于海试数据的半物理仿真结果表明,DR/USBL组合导航系统能够有效地融合2个系统的优点,输出更平滑精度更高的位置信息,定位误差不超过25 m。
  • 摘要：主动声自导鱼雷双雷齐射反潜时能有效扩大鱼雷搜索带与遮盖较大的目标散布,是潜艇反潜作战中主要的鱼雷射击方式。文中在分析主动声自导鱼雷双雷齐射方法、平行航向齐射组织实施与前雷航行噪声对后雷主动声自导检测影响机理的基础上,基于声呐方程建立了前雷航行噪声对后雷主动声自导作用距离的影响模型。算例表明:前雷航行噪声对后雷主动声自导作用距离有较大的影响,影响程度随齐射时间间隔的变化而不同。最后就实战中如何降低前雷航行噪声对后雷的影响给出了建议。
  • 摘要：为了提高航行器水下回收的安全性,航行器设计停车深度需与上浮装置充气时间相匹配。目前针对航行器上浮装置水下充气时间的研究成果不具有普遍性,不适用于不同结构形式的浮囊与充气管路。由于上浮装置充气管路不适合采用传统方法测试管路流量系数,文中重新设计了管路流量系数测试方法,测得充气管路的流量系数,并采用定积绝热放气条件下充气时间计算模型计算上浮装置充气时间,计算结果与试验数据吻合较好。研究结果可为航行器航深设计及停车流程提供参考。
  • 摘要：针对水下航行器在设定深度下航行时,有时会出现航行深度未达超浅深度而出现非正常超浅停车的问题,对可能导致水下航行器非正常停车的各种因素进行了分析。采用数值仿真分析了不同航速下流体压力对水下航行器不同位置的影响,并结合海上试验数据分析了水下航行器非正常停车故障发生时的水动力误差分布规律。数值仿真和海上试验分析表明,水下航行器航行深度临近最小航行深度时,航行器前、后端深度传感器所受流体压力存在差异,且随航速不同而不同,当航行超过一定航速引起流体压力误差过大,导致后部的深度传感器所处深度为正常设定深度而前部的深度传感器已处于超浅状态,此时便会发生非正常停车故障。
  • 摘要：我国水中兵器动力系统技术经过几十年的发展,到现在已逐步具备自主化设计能力。然而当前形势下要求产品型号种类多、研发周期短,原有的“基于文档的系统工程”的设计研发模式将无法满足快速设计需求。在对“基于模型的系统工程”数字化发展背景需求和现状分析的基础上,针对水中兵器动力系统提出了关键能力技术突破与固化、基于模型驱动的协同设计、构建数字孪生样机三步走的数字化发展思路,分析了水中兵器动力系统数字化协同设计平台架构及关键技术,为水中兵器动力系统数字化发展提供参考。
  • 摘要：为提高恒虚警方法的抗多目标干扰能力,文中提出了一种能够对抗多目标干扰的新型自适应检测器。该检测器将参考单元作为背景环境的特征值,利用TreeBagger算法构建估计器。在训练阶段,利用参考单元和TreeBagger算法构建干扰目标个数估计器;在检测阶段,参考单元作为估计器的输入,当前背景的干扰目标个数作为估计器的输出。进一步将估计结果作为该检测器的门限序值,剔除干扰目标,完成检测。利用蒙特卡洛仿真方法分析检测器在均匀混响背景和多目标干扰背景下的性能,结果显示,相较于现有方法,所提方法的检测器具有更好的抗多目标干扰性能。
  • 摘要：兼具高速和长航程的无人水下航行器可以拓展许多新的作战模式,动力系统是其瓶颈之一,而核动力是解决这一问题的有效途径。核反应堆电源系统小型化是技术难点。文中在结合了水冷热中子反应堆和温差发电技术的基础上,简化系统架构,优化设备布置方案,提出了一种外径小于533 mm,长度不超过3 m、重量不超过750 kg、具备输出100 kW电功率能力的核反应堆电源概念方案,有望使核动力无人水下航行器具备由通用海军舰艇携带,并从533 mm鱼雷发射管投放的能力,增大了任务灵活性。通过采用低燃料装量的反应堆构型、尽量使用成熟技术等手段,核动力系统的成本可显著降低,具备批量生产的潜力。在对核物理、热工、流体及力学等关键参数估算后,初步证明了该方案的可行性。
  • 摘要：多无人水下航行器(UUVs)协同侦察任务分配方案的优劣关系到作战效能甚至任务成败。文中针对传统遗传算法存在过早收敛、效率不高等问题,提出一种人机融合的多种群遗传算法,用于多基地、多目标、多约束的多UUV协同侦察任务分配。该算法通过引入多种群对解空间进行协同搜索,可更好地平衡全局寻优和局部搜索能力,突破经典遗传算法仅靠单种群进行寻优的性能瓶颈;另外,以人类先验知识作为启发信息辅助种群进行初始化,提高算法收敛效率;引入“遗忘策略”,缓解可能出现的进化不完全问题。基于典型想定进行仿真实验,结果表明,提出的多种群遗传算法具有较强的鲁棒性和较高的寻优效率,可以得到高品质的协同任务分配方案。

    水下无人系统学报的期刊信息

    • 曾用名：鱼雷技术
    • 创刊时间：1993
    • 地区：CN
    • 语言：中文
    • 热门主题：鱼雷 水下 水下航行器 无人水下航行器 自主水下航行器 AUV UUV 数值仿真 声呐 自主式水下航行器
    • 学科分类： 武器工业;

    水下无人系统学报的获奖情况

    • • 首届《CAJ-CD 规范》执行优秀期刊
    • • 中国船舶重工集团公司优秀期刊
    • • 陕西省优秀期刊
    • • 陕西省国防优秀期刊

    水下无人系统学报的收录情况

    • • 北大核心期刊（2017版）
    • • 日本科学技术振兴机构数据库
    • • 乌利希期刊指南
    • • 中国科技核心期刊

    水下无人系统学报的投稿信息

    • 投稿方式：请作者登陆网站www.yljszz.cn 在线投稿。如遇困难请拨打编辑部电话029-88327279或通过邮箱bianjibu705@sohu.com 进行咨询
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