一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法

摘要

本发明涉及一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法，判断机器人实际位置是否偏离理论轨迹，如果是，则根据实际位置及当前规划的命令位置插入运动段；否则，按照原轨迹正常规划；按照插入运动段后的轨迹进行规划。本发明采用全闭环控制，可保证机器人各运动方向定位精度和重复定位精度，且在不同运动阶段采用不同的运动控制方式，在速度规划过程，引入新的规划运动段，既避免了为保证速度规划的平稳性而带来的实际电机运转的不稳定，也保证轨迹运动速度的平稳性，减小随动误差，提高运动精度，使机器人轨迹速度平滑度高，动态性好。