一种动支点杠杆式变刚度机构和单指力反馈手套

摘要

本发明涉及一种动支点杠杆式变刚度机构和单指力反馈手套，单指力反馈手套包括动支点杠杆式变刚度机构、自由/约束状态切换机构、指尖连接机构，所述变刚度机构、自由/约束状态切换机构、指尖连接机构依次转动；所述单指力反馈手套能在自由空间状态和约束空间状态切换；在自由空间状态下，单指力反馈手套不会阻碍人手的自然活动，可以实现的人手的灵活运动；在约束空间状态下，单指力反馈手套反馈给人手一个被动反馈力，通过调整变刚度机构刚度的大小，从而调整被动反馈力的大小，人手受到的被动反馈力不同，则感受到的虚拟物体的刚度不同，即用户可以感知具有不同刚度属性的虚拟物体。