一种基于逃逸力模糊控制的人工势场路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于逃逸力模糊控制的人工势场路径规划方法，针对传统人工势场法在无人车路径规划领域中容易陷入局部最优、目标不可达等缺陷，该方法在人工势场的虚拟力场中对无人车施加额外的逃逸力，并且采用模糊控制策略，使该逸力能随着无人车所在环境的改变而不断变化。当无人车陷入局部最优或目标不可达等特殊环境时，该逃逸力能帮助无人车逃出此特殊环境，使无人车能够继续朝着目标点前进。该算法对传统的人工势场算法进行了改进，并且改进的算法解决了传统人工势场法所存在的目标不可达等缺陷。